作者：中国电子学会
出版社：电子工业出版社
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机器人简史试读：
前言
对20世纪80年代之后出生的许多国人来说，机器人并不陌生。《变形金刚》、《铁臂阿童木》、《哆啦A梦》等伴随他们成长的许多动画片中都有机器人的身影。这些动画片中的机器人，或拯救人类于水火，或解救主人于困境，为小观众们树立了一个个善良、正义、坚韧、勇敢的形象。对于那批小观众们来说，谁不想拥有一个属于自己的“大黄蜂”或“哆啦A梦”呢？谁不想成为“擎天柱”、“阿童木”那样的英雄呢？也正因如此，这些动画片连同机器人形象已植根于那一代人的内心深处，成为他们最值得回味的集体记忆。
动画片中的机器人泛指与人类一样拥有智慧的机器。但现实中的机器人，其内涵就会复杂得多。国际机器人联合会定义“机器人是一种半自主或全自主工作的机器，它能完成有益于人类的工作，应用于生产过程称为工业机器人，应用于特殊环境称为专用机器人（特种机器人），应用于家庭或直接服务人称为（家政）服务机器人”。
自20世纪40年代问世以来，在计算机、自动化、感知、人工智能等技术的推动下，机器人已广泛应用于工业生产的各个领域，成为“制造业皇冠顶端的明珠”。机器人也正悄然进入医疗、康复、娱乐、教育、安保、救援等领域，成为服务民生的重要智能载体。未来，机器人有可能是这个蓝色星球上第一个堪比人类的智能体，成为智能社会生产生活中不可或缺的元素，深刻影响着人类社会的发展进程。
本书从早期机器人说起，讲述了近代机器人的发展历程，介绍了现代机器人的发展现状，描绘了未来机器人的发展图景，并简要概括了世界各主要国家机器人的发展情况。本书首次系统阐述了机器人的发展史，梳理了错综复杂的机器人家族，是科研工作者、政策制定者及广大科技爱好者的参考读物。第1章早期的机器人“机器人”一词出现的时间并不太长。在我国，“机器人”最早是以自动机械装置或自动人偶的形式出现的；在西方，“机器人”最开始被称为自动机（Automation）或自行控制机器（Self-operating Machine）。1921年，捷克剧作家卡尔·恰佩克（Karel Capek）在他的剧本《罗萨姆的万能机器人》（Rossum's Universal Robots）中创造了“Robot”一词（见图1-1）。在该剧中，机器人起初是没有情感的，只能按照主人的命令从事繁重的劳动。后来，罗萨姆公司让机器人拥有了感情。但“觉醒”的机器人发觉人类非常自私、狭隘，于是开始反抗并最终消灭了人类。值得玩味的是，“Robot”由捷克语的“Robota”而来，后者是奴隶的意思。图1-1 《罗萨姆的万能机器人》剧照图片来源：维基百科
对人类的语言文字来说，“机器人”只是小荷初露。但对人类的美好向往来说，“机器人”已穿越古今。创造一种像人一样的机器或人造人，以替代人从事各种劳作，并非现代人才有的想法。1.1 古代的机器人
人类记载的最早的自动机械装置出现于我国的黄帝时代（公元前 2700 年前后）。据西晋崔豹撰写的《古今注》记载，黄帝与蚩尤对阵逐鹿之时，蚩尤布下百里大雾，三日三夜不散。黄帝令风后造指南车（见图1-2），为大军领路，最终大破蚩尤，统一了中原。《古今注》里还记载，周成王（公元前1043年—公元前1021年在位）时，南方的越裳氏到镐京进贡，路上迷失方向，周公便派指南车接其入镐京。图1-2 指南车图片来源：百度
指南车是一种指示方向的装置，由齿轮系统构成。不管指南车向何方行驶，车上所立木人的手指永远指向南方。根据现代科学家的考证，我国的齿轮出现于战国到西汉之间。因此，《古今注》中关于指南车的两则记载并不可信。
周穆王（公元前977年—公元前922年在位）时，工匠偃师制造了一个能歌善舞的伶人，献于穆王。《列子》记载，“穆王惊视之，趣步俯仰，信人也。巧夫颌其颐，则歌合律；摔其手，则舞应节。千变万化，惟意所适”。这是我国最早记载的机器人。
春秋时期，“公输子削竹木以为鹊，成而飞之，三日不下”。这个“公输子为鹊”的典故，记于《墨子·鲁问》中，可谓世界上最早的关于空中机器人的记载。其中，公输子即大名鼎鼎的鲁班（公元前507年—公元前444年）。
东汉时期，天文学家、数学家、发明家张衡（78年—139年）不但创制了能监测地震的候风地动仪，改进了能指示星辰运行的浑天仪，还制造了可测量路程的“记里鼓车”（见图1-3）：车上装有木人、鼓和钟，每走一里，击鼓一次；每走十里，敲钟一次。图1-3 记里鼓车图片来源：百度
三国时期，蜀汉丞相诸葛亮（181年—234年）为北伐中原而发明的“木牛流马”，可以运送军需物资，是最早的陆地军用机器人。《三国志·诸葛亮传》记载，“九年，亮复出祁山，以木牛运”，“十二年春，亮悉大众由斜谷出，以流马运”。
与诸葛亮同时代的马钧，则是我国古代科技史上非常有名的机械发明家之一。235年，马钧奉魏明帝曹睿（226年—239年在位）之命制造了一部装有自动离合装置的指南车。此后，马钧又制造了木偶百戏（称“水转百戏”），改良了织绫机、龙骨水车和诸葛连弩。马钧之事记于裴松之的《三国志·杜夔传》注文中。
南北朝时期，数学家、天文学家、机械学家祖冲之（429年—500年）不仅成功制造了指南车，还设计制造了能利用轮子激水前进的千里船（见图1-4）。其事记于《南齐书·祖冲之传》中。图1-4 千里船图片来源：百度
唐朝时期，张（约660年—约730年）撰写的笔记体小说《朝野佥载》中记载了三个关于机器人的故事。洛州县令殷文亮制造了一个木头机器人，为其穿上绫罗绸缎以招待客人。这个“女招待”机器人总能彬彬有礼地酌酒行觞。杭州工匠杨务廉用木头制造了一个和尚机器人，能持钵化缘，并向施主鞠躬行礼，引得人们纷纷施舍。郴州刺史王琚做了一个“水獭”，能潜水捕鱼。捉到鱼后，它就会自动露出水面。
北宋时期，苏颂（1020年—1101年）等人于1088年制成的木构水运仪象台（见图1-5），由水力驱动，且带有一套擒纵装置，能用多种形式表现天体时空的运行。水运仪象台是当时世界上最先进的天文钟，开启了近代钟表采用擒纵器机制的先河。图1-5 水运仪象台图片来源：百度
上面介绍的种种令人叹为观止的自动机械装置，说明我国古代科技是非常发达的。但遗憾的是，这些精妙的技艺并没有流传下来。
世界其他文明关于机器人的最早记载，见诸古希腊。在荷马（约公元前9世纪—公元前8世纪）写的史诗《伊利亚特》中，希腊诸神之一的火神赫菲斯托斯曾创造了一组金制的女偶人作为他的助手。但真正可考据的自动机械装置，则是出现于公元前1400年左右的由古巴比伦人发明的漏壶。这是一种利用水流计量时间的计时器，也是历史上最早的机械装置之一。公元前270年左右，古希腊发明家特西比乌斯（Ctesibius）改进了漏壶——采用人物造型指针指示时间（见图1-6）。
公元前2世纪，古希腊人发明了最原始的机器人——自动机。它是以水、空气和蒸汽压力为动力的会动的雕像，可以自己开门，还可以借助蒸汽唱歌。图1-6 古希腊发明家特西比乌斯改进的漏壶图片来源：维基百科
8世纪至13世纪，欧洲一直笼罩在中世纪的黑幕之下，而伊斯兰世界则已创造了长达500年的黄金时代，并在各个领域都取得了灿烂的成就。在机械领域，发明家、机械工程师Al-Jazari（1136年—1206年）制作出了用水来驱动的自动孔雀、侍酒女服务员，以及演奏机器人。图1-7展现了Al-Jazari制作的机器人乐团，描绘了在皇家酒会上，四台演奏机器人坐在湖中的小船上为客人演奏的情景。图1-7 Al-Jazari发明的演奏机器人图片来源：维基百科
14 世纪至 17 世纪，发端于意大利的文艺复兴为欧洲带来了一场科学与艺术革命，一扫中世纪的沉闷与黑暗，涌现出一批著名的科学家与艺术家。莱昂纳多·达·芬奇（Leonardo Da Vinci，1452年4月23日—1519年5月2日）便是其中最杰出的一位。作为画家，他为后人留下了《蒙娜丽莎》、《最后的晚餐》等不朽名作；作为医学家，他掌握了人体解剖知识，被认为是近代生理解剖学的始祖；作为发明家，他设计出了机器人、机械车、子母弹、坦克车、潜水艇、直升机等超越时代的装置。其中，达·芬奇设计的机器人，以木头、金属、皮革为外壳，以齿轮为驱动装置，可坐可站立，头部会转动，胳膊能挥舞（见图1-8）。图1-8 达·芬奇设计的机器人图片来源：维基百科
17世纪中叶，东亚的日本已进入江户时代。德川幕府保守的锁国政策并未完全阻碍日本本土科技的发展。1662年，竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶，并在大阪的道顿堀演出。18世纪末，若井源大卫门和源信在竹田玩偶的基础上制造出了端茶玩偶（见图1-9）。这个双手捧着茶盘的玩偶是木质的，发条和弹簧则由鲸鱼须制成。如果把茶杯放在茶盘上，它便会向前走，把茶端给客人。客人取茶杯时，它会自动停止行走。客人喝完茶把茶杯放回茶盘上时，它会转回原来的地方。图1-9 端茶玩偶图片来源：维基百科
18世纪至19世纪中叶，欧洲处于剧烈变革时代。发轫于18世纪60年代的工业革命，让欧洲的资本主义生产完成了从工场手工业向机器大工业的过渡。由于机器的发明及运用成为这个时代的标志，因此历史学家称这个时代为“机器时代”。
1737年，法国发明家雅克·沃康松（Jacques Vaucanson）制造了一只机器鸭子，它可以扇动翅膀，发出嘎嘎叫声，还可以摄入和消化食物（见图1-10）。图1-10 沃康松的机器鸭图片来源：百度
1769年，匈牙利作家兼发明家沃尔夫冈·冯·肯佩伦（Wolfgang von Kempelen）制造了土耳其机器人（The Turk，见图1-11）。机器人由一个枫木箱子及箱子后面的人形傀儡组成。傀儡穿着宽大的外衣，并戴着穆斯林的头巾。这台装置因能与国际象棋高手对弈而名声大噪。但后来人们发现，它会下象棋是因为箱子里藏着一个人。
1768—1774年间，瑞士钟表名匠埃尔·雅奎特-德罗兹（Pierre Jaquet-Droz）父子三人设计制造出了三台机器人：写字玩偶、绘图玩偶和演奏玩偶（见图1-12）。其中，写字玩偶的外表看起来像个3岁的男孩。当背后的发条上紧后，它就会抬起右臂，将手中的鹅毛笔伸到桌子右侧的墨水壶中蘸一下，然后在桌子当中的白纸上缓缓写出几行词句。三个玩偶都是利用齿轮和发条原理支撑的，至今还作为国宝保存在瑞士纳切特尔市艺术和历史博物馆内。图1-11 肯佩伦制造的土耳其机器人图片来源：维基百科图1-12 德罗兹父子三人制造的三个玩偶图片来源：维基百科
1801年，法国丝绸织工兼发明家约瑟夫·雅卡尔（Joseph Jacquard）发明了一种可以通过穿孔卡片控制的自动织机（见图1-13），可极大地提高生产效率。在短短的十年之内，欧洲就有数千台这种织机投入使用。图1-13 雅卡尔发明的自动织机图片来源：维基百科
1822年，英国人查尔斯·巴贝奇（Charles Babbage）设计出了最早的可编程机器——差分机。这是一种自动的机械计算器，通过摇动手柄来驱动，可做出多项式的分布表。根据巴贝奇的设计图，伦敦科学博物馆于1991年做出了这台机器（见图1-14）。
19世纪中叶以后，欧美主要国家基本完成了工业革命，科技与生产力得到空前发展，新理论、新思维层出不穷，新技术、新发明也不断问世。图1-14 伦敦科学博物馆制造的差分机图片来源：维基百科
1893 年，加拿大人摩尔设计制造了能行走的机器人“安德罗丁”。该机器人靠蒸汽驱动双腿沿圆周走动，因此也被称为“蒸汽人”。
1898 年，塞尔维亚裔美籍发明家尼古拉·特斯拉（Nikola Tesla，1856 年7 月 10 日—1943 年 1 月 7 日）在纽约麦迪逊广场花园向观众演示了一项名为“Tele-Automation”（远程自动化）的新发明，即一艘无线电遥控船（见图1-15）。而对机器人技术发展至关重要的遥控技术直到几十年后才得到普及。
1927 年，美国西屋公司工程师温兹利制造了一个机器人“电报箱”，并在纽约举行的世界博览会上展出。它是一台电动机器人，装有无线电发报机，可以回答一些问题，但该机器人不能走动。
1929年，日本生物学家西村真琴（Makoto Nishimura）在大阪制造了“学天则”机器人（见图1-16）。这台机器人可以通过空气压力系统移动脸、头及手。20世纪30年代，“学天则”在德国巡回演出时失踪。2008年，大阪科学博物馆制造了复制品。图1-15 特斯拉的遥控船图片来源：维基百科图1-16 日本“学天则”机器人图片来源：维基百科1.2 近代的机器人
近代机器人研究始于20世纪中期，并先后演进出三代机器人。第一代机器人是遥控操作机器人，它不能离开人的控制独自运动。第二代机器人是按事先编好的程序对机器人进行控制，使其自动重复完成某种方式的操作。第三代机器人是智能机器人，它是利用各种传感器、测量器等来获取环境信息，然后利用智能技术进行识别、理解、推理，最后做出规划决策，能自主行动实现预定目标的高级机器人。
20世纪中期，大规模生产的迫切需求推动了自动化技术的发展，其结果之一便是1952年数控机床的诞生。对控制系统、伺服系统、减速器等数控机床关键零部件的研究成果又为机器人研发奠定了坚实的基础。同时，原子能实验室的核辐射环境要求一些操作机械能代替人处理放射性物质。在这一技术与需求背景下，美国原子能委员会的阿尔贡研究所于 1947 年开发了遥控机械手，1948 年又开发了机械耦合的主从机械手。所谓主从机械手，即当操作员控制主机械手做一连串动作时，从机械手可准确地模仿主机械手的动作。
1954年，美国人乔治·沃尔德（George Wald）制造出世界上第一台可编程的机器人，并注册了专利。这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作，因此具有通用性和灵活性。第二代机器人由此登上历史舞台。
1958年，被誉为“机器人之父”的美国人约瑟夫·恩格尔伯格（Joseph F.Engel Berger）创建了世界上第一家机器人公司——Unimation（Universal Automation）。1962年，Unimation公司的第一台机器人Unimate问世（见图1-17）。它是由计算机控制手臂动作的液压驱动机器人。同年，美国机床铸造公司（AMF）也研制出了Versatran（Versatile Transfer）机器人。它也采用液压驱动，手臂可以绕底座回转，沿垂直方向升降，也可以沿半径方向伸缩，主要用于机器之间的物料运输。一般认为，Unimate和Versatran是世界上最早的工业机器人。图1-17 世界上最早的工业机器人——Unimate图片来源：百度
20 世纪 60 年代初，利用传感器提高机器人的可操作性成为研发热点。1962年，厄恩斯特研制出带有触觉传感器的机械手。它能“感觉”到块状材料，并自动把块状材料堆起来，无须操作员介入。同年，托莫维奇和博尼在世界上最早的“灵巧手”上安装了压力传感器。1963 年，麦卡锡开始在机器人中加入视觉传感系统，并于1965年研制出世界上第一个带有视觉传感器，能识别并定位积木的机器人系统。1965年，约翰·霍普金斯大学应用物理实验室研制出Beast机器人。Beast已经能通过声呐系统、光电管等装置，根据环境校正自己的位置。
自20世纪60年代中期开始，美国麻省理工学院、斯坦福大学、英国爱丁堡大学等陆续成立了机器人实验室。1968年，美国斯坦福国际研究所研制成功移动式机器人Shakey（见图1-18），拉开了第三代机器人研发的序幕。Shakey具备一定的人工智能，能够自主进行感知、环境建模、行为规划并执行任务，如寻找木箱并将其推到指定位置。它装备了电视摄像机、三角法测距仪、碰撞传感器、驱动电机及编码器，并通过无线通信系统由两台计算机控制。值得一提的是，当时控制Shakey的计算机有一个房间那么大，运算速度缓慢，导致Shakey需要数小时来分析环境并规划行动路径。图1-18 世界首台带有人工智能的移动机器人——Shakey图片来源：维基百科
20世纪60年代后期，日本开始进入机器人领域。1967年，日本川崎重工向美国Unimation公司购买了机器人专利，并于1968年试制出第一台日本产通用机械手机器人。1969年，被誉为“仿人机器人之父”的日本早稻田大学加藤一郎研发出世界上第一台以双脚走路的机器人。
20 世纪 70 年代，随着计算机技术、控制技术和人工智能的发展，机器人研发水平和规模都得到了快速提升，并在工业生产中逐步推广应用。1974 年，Cincinnati Milacron 公司推出第一台计算机控制的工业机器人，定名为“The Tomorrow Tool”。它能举起重达45.36kg的物体，并能跟踪装配线上的各种移动物体。1975年，IBM公司研制出一个带有触觉和力觉传感器并由计算机控制的机械手，用于完成20个零件的打字机机械装配工作。1979年，Unimation公司推出通用工业机器人PUMA，这标志着工业机器人技术已经十分成熟——PUMA至今仍然工作在工厂第一线。同年，日本山梨大学的牧野洋研制出具有平面关节的SCARA型机器人。
20世纪80年代，日本工业机器人产业进入鼎盛期。1980年被称为日本“机器人普及元年”，日本开始在各个领域推广使用机器人，这大大缓解了其国内劳动力严重短缺的社会矛盾。与日本快速崛起相反的是，作为工业机器人发源地的美国却逐步丧失了其在该领域的优势，以至于目前几乎所有的焊接、喷涂和装配机器人都要从日本或欧洲进口。据统计，1980年全球用于工业生产的机器人达2万余台，到1990年这一数字已达到30万台左右。10年间全球工业机器人市场规模的年均复合增长率达31.1%。但到20世纪80年代后期，由于传统工业机器人市场已经饱和，不少机器人厂家倒闭或被兼并，全球机器人技术研发和产业发展进入萧条期。直到1995年，全球工业机器人市场才真正开始复苏。
20世纪80年代是服务机器人与特种机器人开始实用化的时期。1987年，英国Mike Topping公司研制成功了Handy1康复机器人样机，它是目前世界上最成功的一种低价、市售的康复机器人系统。目前有100多名严重残疾的人经常在使用它。1988年，日本东京电力公司研制出具有初步自主越障能力的巡检移动机器人。该机器人依靠内嵌的输电线路结构参数进行运动行为的规划。当遇到杆塔时，该机器人利用自身携带的导轨从杆塔侧面滑过。
20世纪90年代是服务机器人与特种机器人新品辈出的时期。1998年2月，美国“全球鹰”无人机首飞成功（见图1-19）。作为目前世界上最先进的军用无人机之一，“全球鹰”具有昼夜全天候不间断提供数据和反应的能力。同年，丹麦乐高公司推出了机器人套件，让机器人的制造变得像搭积木一样简单，从而使机器人开始走入个人世界。图1-19 “全球鹰”无人机图片来源：百度
1999年，日本索尼公司推出的犬型机器人“爱宝（AIBO）”（见图1-20），一经发售便销售一空。不过，人们的喜爱并未给“爱宝”带来好运。索尼先于2006年停产“爱宝”，后于2015年宣布停止维修机器狗。图1-20 索尼公司的“爱宝”图片来源：百度
同年，以麻省理工学院研发的机器人外科手术技术为基础，美国直觉外科（Intuitive Surgical）公司研制出达芬奇机器人手术系统（见图1-21）。该系统由外科医生控制台、床旁机械臂系统、成像系统三部分组成，能以微创法实施复杂的外科手术。目前，美国食品药品监督管理局（FDA）已经批准达芬奇机器人手术系统用于成人和儿童的普通外科、胸外科、泌尿外科、妇产科、头颈外科及心脏手术。截至2014年年底，全球共有3266台达芬奇机器人投入临床使用，其中美国2223台，欧洲549台，日本193台，其他地区301台。图1-21 达芬奇机器人手术系统图片来源：百度
进入21世纪，全球机器人技术与产业发展进入新阶段。人工智能、仿生、柔性材料等技术被广泛应用于各类机器人中，第三代机器人即智能机器人迎来了蓬勃发展期。
2000年，日本本田技研的仿人机器人阿西莫（ASIMO）问世。历经10余年的不断研发，现在的阿西莫除具备了行走功能及各种人类肢体动作，更具备了人工智能，可以预先设定动作，还能依据人类的声音、手势等指令来从事相应动作。此外，阿西莫还具备了基本的记忆与辨识能力。图1-22展示了阿西莫的进化历程。图1-22 阿西莫的进化历程（2000—2015年）图片来源：asimo.honda.com
2001 年 11 月，瑞典家电厂商伊莱克斯向市场推出全球首款扫地机器人“三叶虫”。“三叶虫”采用了超声波仿生技术，不但能规避障碍物，还可以在全黑的环境下进行工作，完全不受光线的影响。2002年，美国iRobot公司推出扫地机器人“Roomba”，它能自动设计行进路线，还能在电量不足时自动驶向充电座。“Roomba”是目前世界上销量最大、最商业化的家用服务机器人。图1-23展示了这两台机器人。图1-23 第一代“三叶虫”（左）与第一代“Roomba”（右）图片来源：维基百科
2005年，波士顿动力公司在美国国防部高级研究计划局（DARPA）的资助下，研制出四足机器人——大狗（BigDog）。该研究的初衷是想制造一种自动机械帮助美军在恶劣地况下运载物资。大狗做到了。它能携带 150kg 物资以每小时 6.4km的速度前行，并能爬上倾角为35°的陡坡。2013年7月，波士顿动力又向外界公布了其研制的双足机器人——阿特拉斯（Atlas）。身高1.8m的阿特拉斯可从事抢险救灾等工作。图1-24展示了这两台机器人。图1-24 波士顿动力公司研制的大狗（左）和阿特拉斯（右）图片来源：百度
纵览国外最近70年的机器人发展史，可以发现有四个特征：一是形成了新的学科——机器人学；二是机器人产业在全世界不断发展壮大；三是机器人的应用范围遍及生产、生活及国防各个领域；四是智能机器人，特别是智能服务机器人成为机器人的新秀并发展迅速。
我国对机器人的相关研究比国外晚了近三十年。从 20 世纪 70 年代后期到1985年前，国内先后有大大小小200多个单位自发进行机器人研究与开发，虽然没有机器人产品出现，但为我国机器人技术的发展奠定了基础。1986年，国家“七五”科技攻关计划将工业机器人技术列为第72项攻关课题，开始组织研究机器人基础理论、关键元器件及整机产品。1986年年底开始实施的国家863计划，在自动化领域成立了专家委员会，其下设立了CIMS和智能机器人两个主题组。自此，我国机器人技术的研究、开发和应用，从自发、分散、低水平重复的起步状态进入了有组织、有计划的规划发展阶段。
经过1986—2000年国家863计划的实施，我国在机器人技术与自动化工艺装备等方面取得了突破性进展，缩短了同发达国家之间的差距。
1988年2月，国防科技大学研制成功六关节平面运动型双足步行机器人，随后于1990年又先后研制成功十关节、十二关节空间运动型机器人系统，并实现了平地前进后退、左右侧行、左右转弯、上下台阶、上下斜坡和跨越障碍等人类所具备的基本行走功能。
1993 年，北京自动化研究所研制成功喷涂机器人，并于 1995 年研制出高压水切割机器人。
1994 年，中科院沈阳自动化所等单位研制成功我国第一台无缆水下机器人“探索者”（见图 1-25），其工作深度达到 1000m，甩掉了与母船间联系的电缆，实现了从有缆向无缆的飞跃。图1-25 我国第一台无缆水下机器人“探索者”图片来源：百度
1996年，上海交通大学在国内最先研制成功四足仿生机器人JTUWM-III，该机器人实现了准动态步行，实现了速度为0.2km/h的对角小跑。
1998 年，上海未来伙伴机器人有限公司推出我国第一台教育机器人——AS-MII（见图 1-26）。它有听觉、视觉和触觉，还会像人一样使用动作和声音来表达与周围世界互动时的感觉。
2000年 11月，国防科技大学研制成功我国第一台真正意义上的仿人机器人——“先行者”（见图1-27）。它身高140cm，重20kg，有躯体、头部、眼睛、双臂和双足，可以步行，也有一定的语言功能。它每秒走1～2步，但步行质量较高：既可在平地上稳步向前，还可自如地转弯、上坡；既可以在已知的环境中步行，还可以在小偏差、不确定的环境中行走。图1-26 我国第一台教育机器人“AS-MII”图片来源：百度图1-27 我国第一台仿人机器人“先行者”图片来源：百度
进入21世纪，我国在仿生机器人、抢险救灾机器人、水下机器
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