作者：凌至培 汪业汉
出版社：人民卫生出版社
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立体定向和功能神经外科手术学(第2版)试读：
版权页
图书在版编目（CIP）数据
立体定向和功能神经外科手术学／凌至培，汪业汉主编．—2版．—北京：人民卫生出版社，2018
ISBN 978-7-117-26499-0
Ⅰ．①立… Ⅱ．①凌…②汪… Ⅲ．①神经外科手术 Ⅳ．①R651
中国版本图书馆CIP数据核字（2018）第081807号人卫智网 www.ipmph.com 医学教育、学术、考试、健康，购书智慧智能综合服务平台人卫官网 www.pmph.com 人卫官方资讯发布平台
版权所有，侵权必究！立体定向和功能神经外科手术学（第2版）
主 编：凌至培 汪业汉
出版发行：人民卫生出版社有限公司 人民卫生电子音像出版社有限公司
地 址：北京市朝阳区潘家园南里19号
邮 编：100021
E - mail：ipmph@pmph.com
制作单位：人民卫生电子音像出版社有限公司
排 版：人民卫生电子音像出版社有限公司
制作时间：2019年4月
版 本 号：V1.0
格 式：mobi
标准书号：ISBN 978-7-117-26499-0
策划编辑：郝钜为
责任编辑：吴超打击盗版举报电话：010-59787491 E-mail：WQ @ pmph.com注：本电子书不包含增值服务内容，如需阅览，可购买正版纸质图书。
编者
（以姓氏拼音为序）程传东（安徽省立医院）
陈海宁（安徽省立医院）
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晁迎九（安徽省立医院）
崔志强（中国人民解放军总医院）
丁宛海（安徽省立医院）
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凌至培（中国人民解放军总医院）
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毛之奇（中国人民解放军总医院）
牛朝诗（安徽省立医院）
那 猛（哈尔滨医科大学第一附属医院）
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孙家强（安徽省立医院）
孙敬武（安徽省立医院）
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陶 蔚（首都医科大学附属宣武医院）
田增民（中国人民解放军海军总医院）
吴承远（山东大学齐鲁医院）
王 林（中国医科大学航空总医院）
王 鹏（安徽省立医院）
汪 鑫（第四军医大学唐都医院）
汪 洋（上海武警医院）
王学廉（第四军医大学唐都医院）
魏祥品（安徽省立医院）
汪业汉（安徽省立医院）
肖 峻（安徽省立医院）
徐 欣（中国人民解放军总医院）
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袁 季（安徽省立医院）
易林华（首都儿科研究所附属儿童医院）
杨 艺（中国人民解放军陆军总医院）
于炎冰（中日友好医院）
赵兵国（中国人民解放军总医院）
朱宏伟（首都医科大学附属宣武医院）
朱君明（浙江大学附属第二医院）
张 凯（首都医科大学附属天坛医院）
张 黎（中日友好医院）
张 丽（上海武警医院）
张文川（上海交通大学附属新华医院）
钟文翔（上海交通大学附属新华医院）
郑 志（上海交通大学附属第一人民医院）
主编简介
凌至培，主任医师、硕士研究生导师。现任中国人民解放军总医院神经外科功能神经外科专业负责人、主诊医师。曾任安徽省立医院功能神经外科主任、神经外科副主任、主任医师，安徽医科大学副教授、硕士研究生导师，北京三博脑科医院功能神经外科病区主任，清华大学第二附属医院功能神经外科主任。现兼任世界疼痛协会中国分会常委、中国医师协会神经调控委员会常委、中国老年认知协会常委；中华医学会神经外科分会功能学组、医师协会神经外科分会功能神经外科专业委员会、医师协会神经外科分会神经电生理监测专家委员会委员。多本杂志编委及审稿人。
1996年10月至1997年11月留学法国巴黎十二大学，学习DBS技术，并于1998年8月与汪业汉教授一起在国内率先开展DBS（脑起搏器）手术治疗帕金森病。2010年，在国内首先应用多通道微电极记录与微刺激技术进行电生理靶点定位，提高了DBS手术的疗效。 2011年7月在国内最早应用Leksell-G头架进行SEEG电极植入，针对难治性癫痫开展立体定向脑电图的监测与评估。2012年在国内较早开癫痫丘脑前核DBS治疗。与清华大学洪波团队合作开展的基于脑电-视觉-意念打字的脑机接口的研究，取得了阶段性成果。 2014年与清华大学合作成功研发和应用DBS植入后的远程“程控技术”，并于2014年12月17日实现了世界第一例帕金森病DBS植入术后远程（位于北京和吉林市两地）调控治疗。 2015年5月开展了我国第1例老年痴呆的脑起搏器植入治疗研究。
汪业汉，教授、主任医师。现任安徽省脑立体定向神经外科研究所名誉所长。曾任安徽省立医院神经外科主任，主任医师、教授；安徽省脑立体定向神经外科研究所所长；中华医学会神经外科学分会委员和功能神经外科专业委员会主任委员；安徽省医学会神经外科分会副主任委员等。
现兼任《立体定向和功能性神经外科杂志》主编，《中国现代神经疾病杂志》《中国微侵袭神经外科杂志》《临床神经外科杂志》等10余本杂志编委和审稿人。主编有《立体定向神经外科手术学》《现代功能性神经外科学》。副主编有《临床神经外科学》《实用立体定向及功能性神经外科学》。参与编著《王忠诚神经外科学》《神经外科手术学》等15本专科书籍，发表论文百余篇。曾获卫生部科技甲等成果奖，国家科技进步三等奖、安徽省科技进步二、三、四等奖五项。享受国务院特殊津贴。1983年获“全国卫生先进工作者”称号，2000年获“全国百名优秀医生”称号，2003年获“全国优秀科技工作者”称号。序
立体定向技术与功能神经外科密不可分，是神经外科的重要组成部分，也是目前发展最迅速、最具有前景的分支学科之一。
进入21世纪，科学技术的发展突飞猛进，功能影像的问世、术中磁共振的应用及计算机技术地不断更新，促使我国立体定向和功能神经外科步入快速发展的轨道。以往功能性疾病的单纯损毁治疗模式已被深部电刺激所取代，计算机和多模态影像融合技术的应用使治疗愈加精准，神经调控技术通过刺激神经、保护神经、诱导缺失神经生长，使患者生活质量得到明显改善。机器人辅助神经外科手术，脑网络探讨功能性疾病发生、发展和转归机制的研究以及神经功能缺失的人工重建技术等，为我们展示了立体定向和功能神经外科的美好发展前景。
在知识不断更新的情况下，解放军总医院神经外科凌至培教授和安徽省立医院神经外科汪业汉教授，在原有的《立体定向神经外科手术学》基础上，组织全国各地共63名具有丰富临床经验的专家和教授，大幅度修改和扩充，编写了本专著。该书分成基础篇、手术篇、技术篇和发展篇，共四部分21章，从不同角度阐述立体定向和功能神经外科的新知识和新动向。内容新颖，条理清楚，图文并茂，易读易懂，是一本内容全新的功能神经外科参考书。相信此书对神经外科、神经内科、精神科以及相关专业的医师、教学和科研人员均有指导意义，对我国立体定向和功能神经外科发展将起到重要推动作用。中华医学会神经外科学分会前任主任委员解放军总医院神经外科前主任，一级教授全军神经外科研究所所长2018年2月于北京
第2版前言
开展立体定向和功能神经外科首推Hoysley和Clarke（1908年），真正将其应用于临床的是1947年Spiegel和Wycis两位学者，他们为立体定向技术的临床应用奠定了基础，是立体定向技术的先驱者。
从1947年开始至今，立体定向和功能神经外科共经历了三个时代（五个阶段）：①有框架立体定向技术之初期（1947年至1972年）；②有框架立体定向技术之计算机时代（1973年至20世纪末）；③无框架立体定向技术之神经外科导航时代（1987年至今）。此后又催生了智能化的无框架立体定向技术之功能神经外科导航系统、立体定向技术与机器人时代的开始。
我国立体定向和功能神经外科发展稍滞后，并经过了一段曲折的道路。1957年，王忠诚教授首先使用苍白球切开器徒手定向穿刺治疗帕金森综合征；20世纪80年代初期，先后在蒋大介、王茂山、许建平等先辈们不懈地努力和指引下，涌现出了一批中青年优秀神经外科医师，他们勤奋学习国内外先进的经验和技术，结合中国实际情况，不断进行改革与创新，经过30年的努力，使我国立体定向和功能神经外科进入世界先进行列。特别是在神经调控技术上，开创了我国自主生产的脑深部刺激器（DBS），使我国很多功能性疾病患者（如帕金森病及其他运动障碍疾病、癫痫、精神障碍、疼痛以及消化科、心血管内科、泌尿科等疾病）获益于神经调控技术。
本书这次编写以10年前出版的《立体定向神经外科手术学》为蓝本，由解放军总医院、安徽省立医院、安徽省脑立体定向神经外科研究所以及合肥、北京、上海、西安等地长期从事立体定向和功能神经外科的专家、教授，结合各自丰富的临床实践经验，综合国内外最新文献和有关资料，进行大幅度修改和扩充，编写了第2版《立体定向和功能神经外科手术学》。全书分基础篇、手术篇、技术篇和发展篇，共四篇21章，阐述了立体定向和功能神经外科各个方面的基本知识和前沿的学科理念，并对计算机和多模态影像融合技术、神经调控技术在神经外科上的应用、机器人辅助神经外科手术、立体定向放射外科的未来、脑网络对神经外科发展的作用以及神经修复外科和21世纪功能神经外科新时代等内容，也一一做了叙述。此书内容新颖，相关功能神经外科的知识全面，图文并茂，全书约70万字，插图497幅，是一本解决当前临床实际问题的参考书。
在编书过程中得到解放军总医院余新光教授、安徽省立医院傅先明教授的热情鼓励和悉心指导，得到山东大学齐鲁医院吴承远教授的大力支持。特别是解放军总医院、中华医学会神经外科分会前任主任委员周定标教授，在百忙中给予亲切关怀并为此书作序。
我们还得到18个单位63位作者的鼎力相助，得到人民卫生出版社给予地大力支持和指导，安徽省立医院神经外科曾明慧医师为编写此书做了大量资料搜集工作，在此表示衷心感谢。
本书还得到了科技部“十三五”国家重点研发计划项目（项目编号2016YFC0105900、2017YFC0114005）的支持。
由于在编写过程中涉及很多边缘学科，书中难免存在疏漏和错误。敬请各位同道批评指正，不胜感谢。2018年2月于北京
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客服热线： 4006-300-567 （服务时间： 8：00-21：30）IOS系统操作步骤示意图安卓系统操作步骤示意图第一篇 基础篇笫一章 立体定向技术和功能神经外科发展史笫一节 世界立体定向技术和功能神经外科发展史
立体定向技术自构思产生至广泛应用于临床已有500余年历史，近70年来，计算机技术应用飞速发展，该项技术已从有框架立体定向逐步发展到无框架神经外科导航系统，近年又开展机器人无框架立体定向手术辅助系统（ROSA），施行脑深部病变手术是功能神经外科的大胆创新。适用于人类的立体定向技术发展与临床应用是从1947年开始的，至今共经历了三个时代（5个阶段）：①有框架立体定向技术之初期（1947—1972年）；②有框架立体定向技术之计算机时代（1973年至20世纪末）；③无框架立体定向技术之神经外科导航时代（1987年至今）。此后，又催生了更加智能化的无框架立体定向技术之功能神经外科导航系统（20世纪末至今）和立体定向技术与机器人时代（2000年至今）。如今，立体定向技术已从神经外科范围走向其他临床医学领域。一、有框架立体定向技术之初期（1947—1972年）
早在15世纪末，意大利科学家和画家Leonardo Da Vinci（1452—1519年）即首次描绘了人类头骨形态及脑部不同交叉截面图，并提出立体定向构思草案。由于当时科学技术水平不发达，难以变成现实。直到19世纪70年代初（约1873年），德国神经生理学家Dittmar才系统地介绍了有框架立体定向构造原理并付诸动物实验。十余年后（1889年），俄国外科医师Zernov根据Dittmar的原理，首次研制出一个极坐标形式的定向装置，并利用颅骨表面解剖学标记对颅内结构进行定位。但是，立体定向技术和装置制备仍首推英国伦敦皇家医院Robert H.Clarke医生（1850—1926年）和Victor Horsley医生（1857—1916年）的贡献最为突岀，他们根据几何学原理，于1908年设计出笛卡尔（cratension）三维坐标系统，并在同事机械师James Swift的协助下，制备出一个由黄铜制成的定位框架和几根调节杆共同组成的，并可用螺钉固定于颅骨的首台立体定向仪。此后，出现的各种类型定位仪，均是在此基础上不断更新而成（图1-1）。图1-1 Clarke/Horsley定向仪
Clarke和Horsley创造了雏形定向仪，以猴和猫作为实验对象，将框架固定于动物两耳孔和眼窝下缘使头部固定，以连接这些固定点的平面作为基准面，再与基准面相互垂直的平面和头骨矢状面规定为另外二个基准面，用这三个基准面作为坐标面，就可逐一标注脑皮质下所有解剖结构位置。由于第一次世界战争的爆发使他们的工作处于停顿状态，随着战争结束，此项研究重新受到重视。1947年奥地利神经病理学家Ernest A.Spiegel（1895—1985年）和美国神经外科医师Henry T.Wycis（1911—1972年）共同推岀了适用于人类的立体定向仪（图1-2），成功地为人类进行了首例立体定向手术，此例疾病是亨廷顿舞蹈病（Huntington chorea，HD），论文发表在1947年《科学》杂志上，并提出了“立体定向技术”的概念。1952年他们再一次合作，出版了《人脑立体定向图谱和方法学》一书，为临床应用立体定向技术奠定了基础，从而确定了Spiegel和wycis是立体定向技术的先驱者的地位（图1-3）。图1-2 Spiegel/wycis定向仪图1-3 Spiegel（左侧）与Wycis（右侧）
20世纪40年代末至70年代初（1947—1972年），CT（Computed tomography）还没有应用临床以前，世界各地学者为了开展立体定向技术治疗功能性疾病，主要从以下三方面探索与改进：①立体定向仪；②毁损灶方法制作；③X线影像靶点定位，开展立体定向微侵袭技术。
1.立体定向仪
在1947—1972年之间岀现各种有框架立体定向仪，均是在笛卡尔坐标原理基础上纷纷研制造出，如Spiegel-wycis、Talairach、Schaltenbrand-Bailey直角坐标定向仪；Kandel、Riechert球形坐标定向仪；Guiot-Gallingham、Asenjo-Imbernon圆柱形坐标定向仪。上述定向仪安装在头颅上，操作范围明显受限，且X、Y、Z坐标值不能作任意方向转动，先后被淘汰。但是，另外一些学者创造了混合坐标定向仪，大多数采用直角坐标与球坐标联合而成，此类定向仪灵活，操作方便，如Todd-wells定向仪、Cooper定向仪、Leksell（A、B、D、G）多种改进的定向仪、Riechert-Mundinger定向仪、Z-D定向仪、BRW/CRW定向仪等。上述定向仪当时只能采用X线影像定位法，运用气脑造影或脑室空气造影方法，开展运动障碍性疾病或精神障碍性疾病定向毁损手术治疗。
2.脑室造影X线定位法
X线影像定位是通过X线透过物体，把具有三维立体解剖结构，构成二维平面图像。由于人体各个不同组织X线吸收差别小，则不能形成对比而构成图像。特别是软组织构成器官不能显影。为了开展立体定向技术，寻找颅内脑结构准确位置，当时人们选择过滤空气脑室造影术，即以过滤空气或氧气为对比剂，经腰穿或前额钻孔注入蛛网膜下腔或侧脑室内，借助气体的低密度影显示椎管或脑室系统之形态。由于空气造影清晰度欠佳，故逐渐改换Conray、Amipaque等碘水造影剂行脑室造影。碘剂脑室造影法对比度明显，可清晰显示脑室大小、前联合、后联合。手术医师可通过X线透射并结合丘脑基底核（团）解剖图谱，如德国Schaltenbrand-Wahren编著的《人脑立体定向图谱》和我国姚家庆等编著的《脑内一些灰质结构的立体定位解剖学》，给岀的颅内各核（团）中心解剖参考坐标X、Y、Z数值，推导出颅内不可见脑结构目标，处在当前定向仪上X、Y、Z投影位置（数值），此时将定向仪上导向装置按所求到X、Y、Z数值移动，再计算出不可见脑结构投影到定向仪上三维坐标X、Y、Z轴上（刻度）数值，使二者吻合，就可进行立体定向手术。这种X线造影图像，颅内靶点依靠推论来确定位置，因而误差大，术后并发症多，常常达不到有效治疗目的。
3.毁损灶制作方法
毁损灶的制作方法复杂多样，因此手术效果也不尽一致。具体制作方法包括Cooper、Bravo（1958年）采用球囊扩张法；Cooper（1959年）使用无水乙醇；Narabayashi（1959年）使用油、蜡混合物等方法毁损靶点；Obraclor、Bertrand（1956—1961年）使用白质切割器；Leksell（1960年）使用高频电凝法。其他毁损灶的制作方还有冷冻法、同位素法、超声聚焦法，这些方法制成毁损灶均达不到理想程度。所谓理想毁损灶要求：①毁损方法确切有效；②制作毁损灶大小，形态可人工控制；③能使神经组织或病变组织达到灭活，对血管损伤极小，毁损灶与正常组织界线清；④毁损具有可逆性，发现正常神经功能失调，立刻停止，神经功能可恢复；⑤操作简便。直到1983年，美国麻省理工学院的Eric R.Cosman教授对高频电凝技术的研究发现脑内靶点毁损灶形成、大小范围，神经功能丧失否，与毁损电极植入、输入的功率（W、mA）大小、产生温度高、低密切相关；毁损电极针粗、细，裸露长、短，电极插入靶点停留时间也密切相关，只要上述参数“组合”适当，就能形成理想的毁损灶。从此，应用立体定向对功能神经疾病进行毁损治疗，就有了一定保障，疗效也进一步提高。至今国内外仍有部分治疗中心，仍采用温控射频热凝治疗仪毁损法治疗某些功能神经疾病。二、有框架立体定向技术之计算机时代（1973年至20世纪末）
1.CT与立体定向技术相结合
经过近30多年不懈努力，使用脑室造影X线定位的立体定向技术结束，迎来了计算机时代。1972年CT问世，开创了临床医学诊断新纪元。
计算机发明于1947年，1951年进入商业化。1969年英国电子工程师Godfrey N.Hounsfield（1919—2004年）发明了计算机断层摄影装置又称CT（Computed Tomography）。它是通过计算机图像处理，调节图像密度和灰阶度，对人体正常组织和病变组织鉴别。此成果1972年在英国放射学术会议上报告，1973年在英国放射性杂志（Br J Radiol）上发表。因此，Hounsfield于1979年获得诺贝尔医学生物奖。随着CT的出现，医学上疾病诊断岀现了“新理念”变迁，使很多疾病获得及时诊断和有效治疗。
1976年，Bergstrion和Greitz首先报告了CT与定向仪结合用于临床并获得成功。1978年，Backlund利用CT进行颅内血肿定向排空术。1979年，Brown设计出与CT相匹配的适配器，使立体定向术跨入了与CT相结合的新时代。1979年，Piskum利用立体定向仪在CT协助下完成了立体定向活检。1982年，Kelly设计出一套计算机辅助立体定向肿瘤切除手术系统（Computer assisted stereotactic system，CASS），并应用于功能神经外科。从此，世界各地采用CT辅助下立体定向手术论文发表越来越多。CT引导下立体定向活检还为一些特殊性疾病，如炎症、脱髓鞘疾病、AIDS病等，通过活检为临床提供了可靠诊断依据，为早期治疗赢得了宝贵时间。由于CT的普及，辅助功能性疾病范围扩大，CT除了辅助治疗帕金森等运动障碍性疾病外，还可对抑郁症、强迫症等精神疾病、癫痫、恶痛以及颅内胶质瘤等体积切除术，发挥了立体定向技术优势。
2.MRI与立体定向技术相结合
经过X线、CT辅助立体定向技术定位，开展多项功能神经疾病的治疗都取得了巨大成就。此时，人们也在寻找更佳的定位方法，即MRI扫描仪获取影像。1946年美国斯坦福大学Felix Blooh教授（1905—1983年）和美国哈佛大学Edward M.Purcell教授（1905—1997年）发现磁共振成像，1978年英国阿伯丁大学生物医学物理与工程系John R.Mallard教授、Jennifer M.Hutchison教授及美国Paul Lauterbur教授（1929—2007年）通过用MRI装置扫描获得人头、胸、腹的图像，1980年MRI进入商业化，2003年美国Paul Lauterbur和英国Peter Mansfield两位科学家获得诺贝尔生理学或医学奖。
1985年，Kelly报道在MRI导向下行脑肿瘤等体积切除术；1987年，Bradford、Thomas报道了MRI导向术行脑干肿瘤活检；1987年，先后有Mercier报道了用MRI定位进行了颅内肿瘤切除术。MRI是一种全新的医学影像检查技术，协助立体定向和功能神经外科手术定位。由于MRI扫描序列多、组合灵活，不仅能显示器官和组织形态学特征，还可以反映细胞分子构成、活动状态、分子代谢信息，已被临床广泛接受，特别是为立体定向技术定位方面拓宽了思路，对疾病诊断、辅助手术，均达到安全、便捷、图像清晰、定位准确，促使X线和CT“定位”的淘汰。目前临床利用MRI导向定位术，几乎能开展神经外科范畴各种疾病的辅助手术治疗。三、无框架立体定向技术之神经外科导航时代（1987年至今）
1.无框架立体定向技术之神经外科导航系统
计算机断层扫描（CT）及磁共振成像（MRI）技术进步，催生了神经外科智能化神经导航系统（neuronavigation）又称无框架立体定向外科（frameless stereotaxy）或影像导向神经外科（image-guided neurosurgery）的问世，它将现代神经影像技术、立体定向技术和显微外科技术通过计算机有机结合起来，在虚拟的数字化影像与实际神经系统解剖结构之间建立启动态的联系，准确地显示颅内病灶的三维空间位置及其邻近重要神经血管结构，术前设计虚拟手术规划，术中实时、客观地指导手术操作，保证手术的精确定位和最小损伤，较科学地判断病灶切除的程度。因此，成为微侵袭神经外科的一个重要组成部分。
我国王忠诚院士于1998年对神经外科导航系统做出完整评价：神经外科导航系统是一个经典的立体定向技术与计算机医学影像学技术、人工智能技术、微侵袭手术相结合的产物，在虚拟数字化影像学技术与实际神经系统解剖结构之间建立动态联系，达到术前虚拟手术规划、术中实时客观指导手术操作，保证手术精确定位和最小化损伤，配合手术医师的丰富经验和娴熟技术，使神经外科禁区得到突破，产生巨大社会和经济效益。他还预言，在不久的将来，借助遥控技术，神经外科专家于千里之外遥控机器人即可完成复杂的精细手术操作。
第一代神经外科导航系统由美国斯坦福大学医学院的David W.Roberts医师设计和制造，于1987年应用于临床，以后十余年间，此项技术在世界范围内得到迅速地推广。1987年，Schlondroff（德国）和1991年Watanabe（日本）相继设计了关节臂的神经导航系统。接着出现Brain-LAB公司生产的Vector vision光学数字化导航仪；Medtronic公司生产的Stealth-Station电磁数字化导航仪；Carl Zeiss公司生产的SMN导航仪。1998年，深圳安科高技术股份有限公司生产了ASA-610神经外科导航仪，接着上海复旦数字医疗科技有限公司生产了Excelim-04神经外科导航仪。国内生产的神经外科导航仪占领的市场份额有限，主要是由于影像学融合处理技术尚不成熟。目前，全世界大多数以光学数字化导航仪为主。
2.无框架立体定向技术之功能神经外科导航系统
随着计算机技术日新月异的发展，神经导航不再是单纯引导病变切除的工具，而是在手术中如何保护神经功能又能达到最小损害，避免术后出现认知障碍等神经功能缺失，并逐渐形成“功能神经外科导航系统”。所谓“功能神经导航系统”，它要具备三个要素：①计算机图像处理及融合技术；②持续追踪系统；③神经导航工具和手术器械。综合应用提供多角度动态图像代替立体定向框架，手术医师利用术中磁共振成像或其他设备在术中进行虚拟实时互动，完成手术操作。当然，完成此项任务，首先需要有多模态影像融合技术软件，将医学人体形态信息的解剖图像（如X线、CT、MRI、MRA、MRV、DSA、CTA等影像）和人体代谢功能信息图像（如PET、SPECT、fMRI、DT1、MEG等影像），借助于计算机将不同来源的医学影像，经过对位和配准，相同脏器多种信息科学地融合在一起，起到信息互补的作用。并于术前将上述的原始多种检查解剖图像和代谢信息功能图像数据传入到神经导航计算机工作站。通过对点融合，制定虚拟手术计划。手术前再运用注册、配准技术将影像坐标系统与患者颅内病灶位置（实际解剖位置）动态链接起来，提供术中实时持续定位。此时神经导航系统与手术显微镜结合，实现显微镜下导航。若同时应用术中磁共振成像（iMRI）技术，可纠正神经外科导航系统偏差，进行及时更新（图1-4）。图1-4 多模态影像融合技术
1987年，法国科学院院士Alim Louis Benabid完成首例MRI导航下立体定向活检；1998年，美国哈佛大学医学院神经外科医师Claudia Martin报告首例MRI导航下胶质瘤切除术病例。我国最早开展术中磁共振成像（iMRI）导航外科手术是复旦大学附属华山医院神经外科周良辅和吴劲松教授，于2006年在低磁场iMRI导航下实施颅内肿瘤切除术；2009年，解放军总医院许百男教授完成颅内肿瘤患者高磁场下多模态影像融合技术神经导航系统手术。对于高场强iMRI导航下功能神经外科手术，需手术医师、神经放射科医师、工程技术人员、麻醉师和护士的共同配合。随着神经外科导航系统手术的推广应用，位于脑深部或脑重要功能区的病变，可采用神经外科导航系统，通过多模态影像融合技术，配合高场强iMRI切除病灶，避免神经功能缺损。迄今为止，仅美国、欧洲、日本、中国等较多国家和地区的大型医院已将功能性神经外科导航系统真正地应用于临床，此项技术将不断扩大和普及。
3.无框架立体定向技术与机器人
近年来，医用机器人的发展与应用越来越受到人们关注。机器人（Robot）一词源于1923年捷克语“强制劳动”。赋予机器人严格准确的定义是很难的，机器人是一种自动的、位置可以控制的定向装置，具有编程能力的多功能机械手，能够借助于编程程序和特定的神经外科导航仪来执行各种任务。因此，机器人完全依赖于计算机技术，而立体定向技术进步与计算机发展息息相关，由于计算机技术和三维成像技术发展，多模态影像融合，才能使计算机技术与手术直接整合，才能对医疗外科手术进行规范化和虚拟化操作，最终实现传感机器人的辅助定位和手术操作。
20世纪80年代就有学者开始研究计算机与机器人辅助外科手术，并对动物模型进行了大量实验研究，积累了相应的经验。其开创者之一的Kuoh等人，于1985年率先研究了PUMA-260机器人与有框架定向仪框架联合一起使用于定向活检术，术中一旦PUMA-260产生障碍时，可以重新安装立体定向仪，由人工继续完成手术，确保手术成功。1994年，美国FDA就批准在手术室内可使用AESOP手术机器人（美国Computer Motion公司研制），2000年又批准达芬奇（Da Vinci）手术机器人（美国Intuitive Surgical公司研制）开始用于泌尿科、腹腔镜、肝胆外科手术。以后，各种类型机器人与定向仪框架相结合应用于神经外科。例如，加拿大Calgary大学与多家公司生产Neuro-Arm神经外科机器人、美国Accuray公司生产的Cyberknife机器人被用于立体定向放射外科领域；德国Physik Instrumente公司生产的Hexapod机器人开展脑、脊髓手术等辅助完成无框架脑立体定向手术。我国北京航空航天大学和海军总医院神经外科田增民教授共同研发的计算机辅助外科机器人CAS-R-2系统已于2000年应用于临床，施行立体定向毁损术治疗帕金森病、颅咽管瘤机器人穿刺术等来辅助治疗多种神经系统疾病。在上述类型中，以ROSA机器人颇受临床青睐（图1-5）。早在1987年，Benabid就使用ROSA机器人对帕金森病患者施行脑深部电极刺激（DBS）植入，1992年报道了140例经验。ROSA机器人还可对脑内癫痫病灶进行立体定向检测定位（SEEG）。首都医科大学三博脑科医院、广州三九脑科医院、解放军总医院均引进ROSA机器人，成功地进行了功能性疾病立体定向脑深部电极植入术。不久将有更多医疗单位使用机器人辅助临床医师，开展颅内手术。图1-5 ROSA机器人
机器人的临床应用范围较为广泛，我们必须遵循机器人临床应用手术准则，凡可以应用立体定向手术治疗的患者，均适合采用ROSA机器人辅助无框架定位系统实施手术。迄今为止仅适用于以下情况：①脑深部血肿定向排空术；②脑脓肿引流；③颅内异物（包括颅内弹片）摘除术；④脑深部病变活检术；⑤脑内病变药物注射；⑥脑内核（团）毁损术/电极植入术；⑦脑内癫痫病灶检测等。禁忌证相对较少，主要包括：①后颅窝、脑干含血管丰富的病变；②有严重出血倾向患者；③有严重心、肝、肾、肺、高血压疾病患者；④拒绝接受机器人的患者和家属。
我们要正确理解当前立体定向技术与机器人的关系。机器人辅助神经外科手术研究刚刚起步，当前机器人辅助外科手术的研究目标并非是外科手术的自动化或试图替代外科医师，而是充分利用机器人高技术开发出一种外科辅助装置或一种有效的工具，以帮助外科医生进行精确定位或完成部分手术操作，从而提高外科手术的医疗水平。另外，通过这方面的临床试验，人们发现并非在所有场合下都需要主动式（active）机器人辅助操作系统。事实上，有很多场合，被动式（passive）机器人辅助操作系统由于简单、安全、易于操作，而被医生乐意接受，将它作为一种空间定位或测量设备；作为一种手术操作的引导装置；作为一种连接的辅助设备用于二维图像某点在三维图像中的识别。机器人辅助立体定向手术的研究及应用前景十分广阔，完全可以相信，随着这项技术的不断发展，越来越多的脑深部禁区将被打破，越来越多的脑内疾病将得到有效地治疗。
为了立体定向和功能神经外科的发展，为了各国之间相互交流、相互促进，1961年，国际立体定向脑手术研究会（International Society for Research in Stereo-encephalotomy）在美国费城成立，同年同地召开首次国际学术会议。该研究会于1973年在日本东京召开会议，重新命名为世界立体定向及功能神经外科学会（WSSFN，图1-6），还发行《立体定向和功能性神经外科杂志》（图1-7）。1991年，亚洲-澳洲立体定向与功能神经外科学会（AASSFN）成立；2001年，第四届AASSFN学术会议在中国北京召开。上述学术团体的建立及学术的交流，对立体定向技术和功能神经外科发展起了巨大的推动作用。图1-6 WSSFN会标图1-7 《立体定向和功能性神经外科杂志》第二节 中国立体定向技术和功能神经外科发展史一、引言
最近，我国考古学家在山东省泰安市城南30公里的大汶口土著人居住区挖掘中，发现出土头颅骨中有环钻术的痕迹，推测在5000年以上。另一个著名传说，在公元前280—前222年，在中国三国时期，一位华佗医师拟为曹操脑内病变引起的头痛做手术。中国古书籍《黄帝内经》《千金要方》等记载了中医药治疗精神病、癫痫，取得了可靠的效果。但是，立体定向和功能性神经外科真正起步很迟，在1949年以前，我国所有医院内无神经外科，也无专职医师，遇到这类疾病很难应用手术方法治疗。大约在20世纪30年代，北京的关松涛和沈阳的杨查理成为我国实施神经外科手术的最早医生。在20世纪40年代，西安的臧同和和北京的冯传宜在上述两位先驱者以后，也作了一些神经外科的工作。
20世纪40年代，我国神经外科一位尊敬的先驱者赵以成教授，留学加拿大蒙特利尔神经病学研究所，在Penfield教授的指导下从事神经外科工作；1952年4月，在天津总医院建立了第一个独立的神经外科（脑系科）。1953年，培训我国各地神经外科医生共23位，他们是戈治理、侯金镐、蒋先惠、曹美鸿、易声禹、翟允昌、李秉权、尹昭炎、韩哲生、郭增璠、丘褆光、曾广义、李明权、赵仰勝、李通、吴乐白、左铁锵、张政威、孙文海、刘敏、榻湘荣、熊德佐、王忠诚。1954年，前苏联基辅神经外科研究所的主任阿鲁丘诺夫来到中国与赵以成教授合作，在北京举办了一个短期培训班，培训中国又一批神经外科医生，在他的帮助下我国蒋大介、白广明、杨德泰、柴万兴、臧人和、陈炳桓、俞少华、詹名抒、蔡振通、王宝华、赵雅度等接受了培训。同时期，沈克非、史玉泉教授在上海，段国升教授在沈阳也实施了神经外科手术。1956年，涂通今教授留苏学成回国，在第四军医大学附属西京医院组建神经外科。总的来说，这些外科先辈们奠定了我国神经外科的基础。二、我国早期立体定向和功能性神经外科
1949—1973年间，我国只有几所医院、个别医师零星开展一些立体定向和功能性神经外科工作。王忠诚教授于1957年利用苍白球切开器徒手穿刺，开展外科手术治疗帕金森综合征，题目为“治疗帕金森综合征新方法”；接着出现了王茂山教授的“帕金森综合征的外科治疗”，蒋大介教授的“脑部定向手术研究：一种定向器的设计及其应用”“锥体外系疾病的定向手术治疗”，许建平教授的“立体导向在神经外科上的应用”（图1-8、图1-9）。有关功能性疾病——癫痫的外科治疗有段国升教授的“外伤性癫痫”，史玉泉教授的“大脑半球切除术治疗婴儿性偏瘫症”及赵雅度教授的“癫痫的外科治疗”，此类论文相继发表在我国医学期刊上，引起国内同仁的高度重视。1965—1983年期间，由于受到种种条件因素限制，立体定向和功能性神经外科处于停顿状态。图1-8 王忠诚教授图1-9 许建平教授三、我国立体定向和功能神经外科目前状况
随着改革开放，先进的神经外科设备和技术引进我国，中国与北美、欧洲、日本文化交流进一步扩大，很多医师到这些国家学习和培训。因此，立体定向和功能神经外科手术在近30年进展迅速，为神经外科病人提供有效的诊治新方法。
1.功能神经外科疾病
对于帕金森病选择性毁损法是早在20世纪60年代，王忠诚、王茂山、蒋大介等学者使用简单的立体定向设备，注入普鲁卡因、酚甘油丸、乙醇或机械性毁损等方法治疗。几十年过去了，仪器设备、导向方法较以前更加准确，疗效更好。其中许建平、汪业汉、吴声伶等医师在1986年、1995年先后报道了千余例以上帕金森病毁损的治疗方法和效果，他们使用XZⅢ-Ⅴ型定向仪、Todd-wells定向仪、Leksell-D和G型定向仪、Fy80-Ⅲ型、Fy85-Ⅱ型、仿Leksell-G定向仪，不同类型温控射频热凝仪，在X线、CT引导下进行手术，取得了显著效果。
1984年，汪业汉医师还用“计算机辅助立体定向手术治疗帕金森病”。2001年，李勇杰医师报道，应用CT引导立体定向毁损法治疗运动障碍性疾病1135例；2002年，高国栋医师报道同样方法治疗帕金森病1478例，它包括1178例单侧苍白球毁损术，127例双侧苍白球毁损术，107例苍白球毁损术加Vim核毁损术，65例Vim核毁损术和脑深部电刺激术，还阐述了不同手术方式的适应证。这类论文分别发表在《中华神经外科杂志》《立体定向和功能性神经外科杂志》《中国微侵袭神经外科杂志》上。
对于癫痫的外科治疗，我国20世纪中期只有个别医院能够开展；到20世纪80年代以后，在我国很多医院均能开展癫痫手术各种术式的治疗，如颞叶前部切除术、胼胝体切开术、多处软脑膜下横纤维切断术、立体定向毁损术及小脑慢性电刺激术等。如谭启富、刘宗惠、陈炳桓、蒋万书、李龄、栾国明等学者，他们均作了大宗病例报告。朱丹教授应用脑磁图定位行顽固性癫痫切除术；徐如祥、马德选等学者采用偶极子定位在癫痫外科手术中应用。2006年，谭启富、吴承远、李龄教授编写的巨著《癫痫外科学》问世，总结了我国癫痫外科经历过程，使我国癫痫外科治疗走上一个新阶段。2013年，ROSA机器人引入我国并应用于临床，它是对脑内癫痫病灶检测（SEEG）的新方法。我国三博脑科医院、三九脑科医院、解放军总医院又利用ROSA机器人优点进行立体定向脑深部电极埋藏（SEEG），在癫痫病灶定位上取得显著优势。
精神障碍外科手术方面我国起步更晚，20世纪70年代末，许建平医师试用立体定向毁损法治疗数例精神分裂症和精神运动性癫痫。1985年以后，我国陕西省宝鸡、江苏省南京、山东省东营、黑龙江省北安等城市相继开展此项工作。在这方面做得出色的医务工作者有李栓德、常义、孙思文、裴柏枫、王连仲等。在21世纪初，由于开展精神外科的一些医疗单位在选择手术病例适应证上不够严谨，容易产生偏差。2008年，我国重新制定精神外科诊治指南，严格按照“诊治指南”从事精神外科工作，为患者解除病痛。同样，药物成瘾戒断手术治疗也存在选择手术病例适应证上不够严谨的情况，2004—2005年，经王忠诚、韩济生等院士牵头，多方面讨论和论证，获得我国“十一五”支撑计划的支持进行研究。经实地考察和研究，只有在严格掌握手术适应证和禁忌证下，有步骤、有目的地进行药物成瘾戒断手术治疗，对患者是很有利的一种有效治疗措施。随着科技进步，我国引进的Leksell-伽玛刀以及国产旋转式伽玛刀的问世，很多医院又开展了伽玛刀治疗精神障碍性疾病、三叉神经痛。同时，我国一些医院还开展其他功能性疾病治疗，均取得可喜成绩。
2.脑深部电刺激发展过程及我国目前现状
脑深部电刺激（DBS）是近30年来兴起的、用来治疗中枢神经系统疾病的一种神经调控技术（neuro-modulation）。通过立体定向精确定位，将刺激电极植入到脑内特定的核（团），运用体外“程控”方法，给予核（团）的一定刺激（电流、脉宽、频率），从而改变核（团）兴奋性，患者相应地出现临床症状和体征改善。1987年，法国Benabid等学者首次应用DBS治疗帕金森病患者，开始应用CT导向法，以后用MRI导向，目前又用ROSA神经外科机器人协助电极颅内植入，达到安全、快捷、定位准确。1997年，美国FDA批准DBS应用于治疗特发性震颤；相隔5年，批准用于治疗帕金森病；2003年，批准用于治疗原发性肌张力障碍；2009年，批准用于治疗强迫症等精神障碍性疾病。
我国在1994年和1996年，安徽省立医院先后派傅先明、凌至培两位主任赴法国进修学习功能神经外科，深入了解“DBS”植入技术。1998年8月凌至培、汪业汉在安徽省立医院开展了我国第一例DBS植入治疗帕金森病手术。2005年5月在福州召开第一次全国DBS学术研讨会；2010年10月正式成立了中国医师协会下神经调控专业委员会，栾国明教授任该学会主任委员。据不完全统计，2005年5月前我国就有500例患者接受DBS治疗；2007年约1100例；2011年9月达3200例；2014年底就有6500例帕金森病患者及其他运动障碍性疾病、药物成瘾、强迫性精神障碍性疾病等患者接受了DBS治疗。目前，我国已有百余所医院可开展此项技术。当前，北京的凌至培、张建国、李勇杰；上海的孙伯民、周晓平、胡小吾；合肥的汪业汉、牛朝诗；广州的张世忠以及西安的高国栋、王学廉等教授，都在进行DBS植入治疗。还有很多医疗单位开展迷走神经刺激（VNS）治疗顽固性癫痫。
目前，我国自主研发的国产DBS植入材料正一步一步走来。2004年，清华大学开始研发DBS装置；2006年，进行动物实验；2009年，进行临床验证，王忠诚院士亲临现场指导，天坛医院张建国教授为患者成功施行手术。2012年，双通道可充电DBS系统临床验证；2013年，国产DBS系统通过CFDA批准单通道DBS临床应用；2014年，CPDA又批准了双通道可充电DBS系统应用于临床；确立了我国DBS系统在世界上的地位，标志着我国DBS系统跨进了世界先进行列。此外，清华大学与天坛医院成立了“神经调控技术国家工程实验室”。另外，我国景昱医疗有限公司也在进行DBS系统开发研究，已通过了CFDA批准，进入临床应用阶段。我们期待我国上述科研机构在下列方面做岀更大贡献：①MRI相兼容神经刺激器研发；②远程控制技术；③闭环反馈式神经刺激的研究与发展：闭环反馈式神经刺激（responsive neurostimulation，RNS）；④新的刺激模式的发展（变频、多极点同时刺激），使神经调控技术不断地完善和创新。
3.CT/MRI导引下的立体定向神经外科
在CT和MRI没有出现之前，定向活检和大脑疾病的治疗已经开始实施，那时立体定向技术应用很局限，确诊率低。随着CT和MRI在我国的应用，由CT和MRI导引下的立体定向神经外科迅速普及，CT、MRI和立体定向技术的结合，促使了神经外科的发展。它包括两种技术，一种是诊断性手术，另外一种是治疗性手术。1987年，我国安徽省立医院、武汉同济医院、上海华山医院、天津医学院总医院（现称天津医科大学总医院）等数所医院先后开展CT或MRI立体定位导向术。1997年，田增民教授总结了他们的神经外科中心实施的1300例CT引导立体定向颅内疾病手术，手术中使用了仿Leksell-G立体定向仪，手术包括804例肿瘤组织中的间质内放射和化疗，196例血肿或脓肿排空术，155例脑组织活检，101例神经核（团）损毁术，11例肿瘤的射频热凝术，4例神经组织脑内移植术等。2012年田增民教授又编著《立体定向脑组织活检技术》一书岀版。
近来，很多学者通过CT和MRI导向手段，开展了神经外科其他疾病微侵袭治疗。如囊性颅咽管瘤病人术中实施了CT导引的立体定向3232P腔隙内放射；用CT导引的立体定向P间质放疗和MTX的化疗结合起来治疗深部脑胶质瘤；用铱-192间质近距离放疗治疗了脑胶质瘤。
在1992年，利用立体定向技术治疗癌性疼痛先后有几篇论文作了报道。他们利用立体定向毁损术和X刀治疗恶痛，病例数较少，疗效还不令人满意。刘宗惠医师在50例病人中用CT导引的立体定向术，行高血压血肿排空并得到了满意的结果。1995年以后，随着MRI的普及，在我国应用MRI导向立体定位技术越来越普遍，由于它对病灶显示清晰，定位准，很多学者利用MRI行脑胶质瘤等体积切除、脑膜瘤切除，开展MRI引导下功能性疾病靶点定位、定向活检。现在我国很多神经外科中心，在神经外科疾病的诊断和治疗上实施了CT和MRI引导的立体定向手术，已作为常规治疗措施。从1987年以来，安徽省脑立体定向神经外科研究所、海军总医院、北京天坛医院、上海华山医院以及广州、山东、哈尔滨等地学者，在立体定向神经外科的发展中都做出了很大贡献。
4.立体定向放射外科（伽玛刀、X刀、射波刀）
立体定向放射外科在中国是一个新的课题。1993年，第一台Leksell-伽玛刀被引进到山东省万杰医院，接着上海华山医院、洛阳150医院也引进了伽玛刀，进行立体定向放射外科治疗。由于计算机进一步发展，使伽玛刀更加自动化，自动更换头盔，自动完成各等中心照射点的调节和验证工作。到2004年6月底，我国共有Leksell-B和C型伽玛刀16台，目前有20余台，分布在全国各地。旋转式伽玛刀（OUR-XGD）于1996年被中国深圳奥沃国际科技有限公司设计出60来，放射源仅为30个钴针。我国科技工作者进一步对伽玛刀研究，又创造出体部伽玛刀、头/体联合使用伽玛刀，至2014年底共生产出约150台头、体伽玛刀供临床使用。我国应用伽玛刀为患者治疗做出贡献者有潘力、刘阿力、袁树斌、刘宗惠、潘绵顺、赵洪洋、郑立高、吴声伶、吴鸿勋等学者。利用Linac（X刀）、射波刀（Cyberknife）立体定向放射外科系统是治疗颅内疾病的又一个强有力的工具，到目前为止，我国很多医院普遍使用直线加速器进行调强适形放射治疗，临床使用射波刀约10所医院。
5.脑立体定向内镜和脑立体定向技术辅助内镜
使立体定向穿刺的过程从盲目到可视性，在没有特殊的暴露情况下，加宽了手术的视野，增加了手术的安全性。田增民、刘宗惠医师在1998年报道CT引导的立体定向内镜手术，对50例脑内疾病进行诊治，这些病灶均在脑深部组织或主要功能区，手术包括脑肿瘤的切除、异物的取出、大脑囊性或脓肿的吸除、脑猪囊尾蚴的取出、活检、颅内血肿的清除以及脉络丛的烧灼术。在内镜应用于神经外科疾病治疗中，临床工作有卓成效者是张亚卓、邸虓、詹升全、李昭杰、兰青、洪涛等，他们不但用内镜治疗梗阻性脑积水，还用在垂体瘤、颅咽管瘤、脑猪囊尾蚴猪囊尾蚴病、动脉瘤夹闭、胆脂瘤等方面，扩大了立体定向神经外科手术范围。同时先后岀版了《内镜神经外科学》《脑内窥镜技术》等专著。
6.神经外科导航系统和机器人辅助立体定向神经外科
无框架立体定向系统（Neuro-navigation）对于脑和脊髓手术，尤其是深部脑病灶切除有很大的帮助，它的准确定位对于保护正常脑组织不受严重损伤十分重要。神经外科导航系统正在改变着传统神经外科手术的模式，也在确保着微创神经外科的安全。
我国从1998年以来，只达石、李建国、赵立元、赵继宗、杜固宏、周良辅、傅先明等教授先后在各杂志上报道神经外科导航系统（neuro-navigation）在神经系统各种疾病中应用，神经外科导航系统已成为神经外科手术重要辅助设备。机器人辅助的系统主要包括导航、电子、机械硬件平台，图像融合引导软件，立体定向神经外科的机器人的应用是一个新的阶段。它可以在微损伤、无定位框架的情况下定位，目前已在神经外科中应用。
此后，对位于脑深部或脑重要功能区的病变，应采用功能神经外科导航系统，利用多模态影像融合技术，配合高磁场的术中MRI，切除病灶，避免患者神经功能缺失及死亡，这是我们医师的主要职责。到目前为止，真正将功能神经外科导航系统逐步应用于临床，尚局限在美国、欧洲、日本、中国等很多国家的大型医疗中心。
7.神经细胞移植术
1985年，Backlund等在美国J Neurosurgery报道了Transplantation of adrenal medullar tissue to striatum in Parkinsonism，first clinical trials。立体定向技术被用于我国的神经细胞移植是在1985—1989年。当时，吴若秋、张瓦城、唐镇生、黄山等学者先后报道了肾上腺髓质细胞移植到纹状体治疗帕金森病。吴承远医师在英国神经外科杂志上报道胎儿黑质移植和立体定向丘脑毁损术结合的方法，治疗5例帕金森病人，移植后两周起病人症状有了改善；另外，还将通过酪氨酸脱氢酶基因修饰的神经母细胞，注入帕金森病模型的两只猴子的尾状核内，手术后5～7天猴子的症状（肌张力、震颤、扭转）改善，6个月以后移植区域通过组织学和免疫组织化学检测到在猴子的脑微囊中有用酪氨酸脱氢酸修饰的细胞，认为在受体组织中转基因TH细胞可以存活，且有能力形成新的细胞，进而提高中枢神经系统的功能。
1987年，曹家康、丁育基、唐镇生等医师采用移植肾上腺和胎脑黑质组织植入到大脑内，以治疗中枢神经系统疾病；1989年，王孟忱、朱炎昌等教授医师也做了类似的工作。张庆林教授采用立体定向法将胎脑尾状核头部神经元细胞移植到患者尾状核治疗治疗扭转痉挛；1991年，刘承基医师进行了第一例垂体移植实验。在脑组织移植的研究工作中还有辽宁、河南、黑龙江和甘肃等省的任本、赵彬、苏芳忠、裘明德、许海东、暴连喜、薛德麟、马以骝等学者。应用立体定向技术将神经干细胞移植用来治疗创伤性脑损伤，近年来由实验阶段向临床过渡。还有很多学者在神经干细胞培养、定向分化等方面做出有意义的实验工作，他们是朱剑虹、刘相名、安沂华、惠国桢、杨树源、刘辉、李林松等教授。我们期待神经干细胞逐步被人们掌握，广泛应用于神经外科临床，治疗难治性功能神经外科疾病。
8.立体定向和功能神经外科其他方面
许建平、王忠诚、孟广远三位教授是中国最早采用经皮温控射频热凝术治疗三叉神经痛的神经外科医师。他们的治疗经验分别发表在《中华神经精神科杂志》（1974年）、《北京第二医学院学报》（1993年）、《立体定向和功能性神经外科杂志》（1991年）。有关三叉神经痛微血管减压术（MVD），首先是左焕宗教授。目前，我国应用MVD治疗三叉神经痛、面肌痉挛、舌咽神经痛诊治技术已经成熟，三甲医院神经外科基本都具备开展此项工作能力。个别医院还开展MVD治疗原性发高血压、痉挛性斜颈、第八颅神经综合征等。当时，很多的三叉神经定位的立体定向仪被设计出来，通过简单的三叉神经立体定向仪的基础框架，能使经皮穿刺针简单而准确达到半月神经节内。
蒋大介在1964年介绍一种立体定向仪，他在1962年前就使用这套定向仪来治疗锥体外系疾病，包括帕金森病、扭转痉挛、舞蹈病等，以后是改进的PJ-4型定向仪。接下来的几十年中，多种类型立体定向仪在我国被研制出来，1964—1997年由安徽省立医院设计的XZ-Ⅰ至XZ-Ⅴ型定向仪；1985年在西安第四军医大学附属西京医院研制的FY85-Ⅱ型定向仪；1985年南京铁道医学院附属医院研制的DZY-A型立体定向仪；还有仿制生产的SXFY-Ⅰ型定向义；ASA-601、602型定向仪；HB-1型定向仪；CJF-N定向仪；武汉陈信康教授设计的激光引导的立体定向仪。这些定向仪均在其他定向仪基础上作了一定修改，
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